草坪维护机器人设计与运动控制试验

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摘要：针对城市内的小型复杂草坪环境，提升草坪维护工作的全面化及智能化水平，提出一种草坪维护机器人，设计其整体控制系统与平台结构，并采用模块化的方式实现草坪维护的功能。该平台采用后两轮差速式四轮底盘结构，具有更好的行驶灵活性。为实现机器人平台的精确控制，使其按照预期设定的指令行进，在对运动模型进行运动学分析的基础上，采用增量式PID控制算法实现速度闭环控制。（剩余11956字）

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