基于ISS特征点和改进描述子的点云配准算法研究
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摘 要：迭代最近点（ICP）配准算法需要两点云处于良好的初始位置，否则在配准时容易陷入局部最优。针对该问题，提出了一种基于内部形状描述子（ISS）特征点与改进描述子的粗配准方法，使得低重叠度或无公共重叠部分的点云获取良好的初始位置。首先，利用ISS特征点提取点云的特征点;其次，基于特征点与其邻域点法向量夹角提出改进的描述子，根据描述子的欧氏距离将点云特征进行匹配;第三，通过单次最优变换进行粗配准;最后，对两点云进行精配准ICP迭代。（剩余8225字）
