大障碍物条件下机械臂无碰撞路径规划研究

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摘要：

在大障碍物较多且较为集中的工作空间内，为规划机械臂抓取拼装移动无碰撞路径，提出一种利用人工势场法的斥力场改进空间A*算法的路径规划方法。利用空间A*算法全局搜索，添加斥力影响因子，修改机械臂末端移动到障碍物附近的代价；设定阈值，利用夹角差方法减少平缓路径节点数量；采用坐标转换—二次投影法和基于分离轴定理对工件与机械臂、工具的碰撞检测仿真。（剩余6528字）

试读结束

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