基于多机器人的协同VSLAM综述

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摘要大规模环境建图时，使用轻便的机器人群去感知环境，采用多机器人协同SLAM（同步定位与地图构建）方案，可以解决在单个机器人SLAM方案下面临的个体成本高昂、全局误差累积、计算量大和风险过于集中的问题，有着极强的鲁棒性与稳定性.本文回顾了多机器人协同SLAM的发展历史，介绍了相关的融合算法与融合架构（剩余44820字）

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