基于遗传算法的无人驾驶卡车路径跟踪控制研究

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摘要路径跟踪在无人驾驶中起着至关重要的作用．为提高无人驾驶卡车在不同车速下路径跟踪的精度与稳定性，设计了一种基于改进遗传算法优化的线性二次调节器（LQR）进行路径跟踪．首先，基于自然坐标系建立车辆二自由度动力学模型和跟踪误差模型，并设计LQR控制器，采用前馈控制消除稳态误差，提高跟踪精度;其次，通过（剩余13689字）

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