上肢外骨骼机器人迭代学习控制研究

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摘要：上肢外骨骼机器人是一种可穿戴式的运动辅助机器人，基于一款上肢外骨骼机器人展开了控制算法研究，首先简要描述了该上肢外骨骼机器人的结构组成，接着阐述了上肢外骨骼机器人运动控制系统的特点，对迭代学习控制进行了简单的介绍，并对使用迭代学习控制算法来控制该上肢外骨骼机器人进行了可行性分析，在此基础上，提出使用PD迭代学习控制算法来对该机器人进行控制，并利用MATLAB软件搭建了上肢外骨骼机器人PD迭代学习控制系统模型，最后，对该控制系统进行了仿真分析，仿真结果验证了该控制算法的有效性。（剩余3743字）

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