基于人工势场法和模型预测控制的船舶变速避碰研究

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摘  要：针对船舶在狭窄水域航行时，该文提出一种基于人工势场法和模型预测控制的船舶智能变速避碰算法。该方法通过对周围环境建模，使用人工势场法建立势场，结合《国际海上避碰规则》对船舶避碰的对应规则要求，快速计算出符合避碰规则的建议航向。之后利用模型预测控制，根据《国际海上避碰规则》对船舶变速的相关要求，在狭窄水域船舶行动受限的条件下，预测迭代一定时间内的避碰情况，给出最符合要求的速度值。（剩余5292字）

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