基于改进YOLOv5s和传感器融合的目标检测定位

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摘 要：针对无人车环境感知过程中相机无法提供道路目标的位置信息，激光雷达点云稀疏以致检测方面难以达到很好效果的问题，提出一种通过融合两者信息进行目标检测和定位的方法。采用深度学习中YOLOv5s算法进行目标检测，通过联合标定进行相机与激光雷达外参的获取以转换传感器之间的坐标，使雷达点云数据能投影到相机图像数据中，得到检测目标的位置信息，最后进行实车验证。（剩余14861字）

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