机器人随形浮动打磨执行器设计与恒力控制

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摘 要：机器人打磨加工中要求打磨执行器输出端能够随形浮动和恒力输出，鉴于此，设计了集成随形浮动、恒力控制功能的机器人打磨执行器，采用低摩擦气缸和电气比例阀结构实现了打磨执行器随形浮动。建立了执行器动力学模型，提出了基于模糊PID控制的策略，并对其动态性能进行仿真，从而验证控制方法的有效性。最后通过打磨实验验证了打磨执行器随形浮动和恒力控制性能，实验结果表明，打磨过程中执行器输出端作用于工件表面的法向力稳定，补偿作用明显，具有良好的力控制能力。（剩余8176字）

试读结束

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