非结构环境中四轮差速无人车的三维重建研究

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摘要：非结构环境中的车辆因环境复杂，实时建图与定位实现困难。四轮驱动的实验车辆具有行驶稳定、转向方便等优势，鉴于此，利用车辆装备的三维激光雷达和开源程序进行实时定位与建图的研究，对搜索和救援机器人，林业和采矿应用中的自主作业装备在进行搜救、采集等作业时应对复杂的非结构化室外环境具有良好的指导意义。

关键词：无人化;移动机器人;三维重建

中图分类号：TP242.3    文献标志码：A    文章编号：1671-0797（2024）19-0053-03

DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2024.19.012

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本文主要介绍一种适用于非结构环境的四轮差速无人车，然后使用其实现了三维地图的建立和同时定位，并进行了相应的实验。（剩余4098字）