基于自动泊车的自动驾驶控制算法设计与研究

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摘 要：介绍了自动泊车系统的硬件架构，在此基础上，对自动泊车控制算法进行了设计与研究，包括APA算法功能需求分析，APA控制系统接口确定，系统多个模块的功能算法设计等。整个控制算法设计合理有效，为自动驾驶研究奠定了一定的基础。

关键词：自动泊车；路径规划；决策控制；自动驾驶

中图分类号：U463.6  文献标志码：A  文章编号：1671-0797（2022）21-0030-04

DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2022.21.008

1    自动泊车系统

自动泊车系统（Automated Parking Assist，APA）利用车辆搭载的传感器感知车辆周边环境，扫描满足当前车辆停放的障碍物空间车位或线车位，并通过人机交互（Human Machine Interface，HMI）获取驾驶员对目标车位的选择或自动确定目标车位，自动规划泊车路径，通过控制器向车辆执行机构发送横向及纵向运动控制指令[1]，最终实现车辆安全、准确、高效地泊入目标车位，如图1所示。（剩余3216字）