基于混合自抗扰控制的作物叶片采集无人机控制系统研究

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摘要：针对农用四旋翼无人机在田地进行作物叶片图像采集时，由于外部扰动和机体内部扰动对姿态角造成干扰，导致四旋翼无人机飞行与悬停不够稳定的问题，提出了一种基于混合自抗扰控制算法对无人机三个姿态角分别进行控制。首先对四旋翼无人机进行姿态解算并设计控制器，其次混合自抗扰控制对三个姿态角分别控制，最后仿真并与PID控制算法进行对比。（剩余14224字）

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