无人机避障算法综述

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摘 要：随着低空空域改革的推进， 无人机离开隔离空域， 进入低空融合空域执行多样化任务已成为发展趋势， 而低空动态复杂融合空域给无人机造成严重威胁， 避障技术已成为无人机任务决策系统的关键环节， 对保障无人机安全运行、 提高作业效率起到重要作用。 本文首先对无人机避障的相关概念、 路径评价指标以及避障关键技术进行阐述， 然后对基于优化、 势场和机器学习的避障算法进行概念阐述、 优缺点比较， 最后分析得出了制约无人机避障发展的挑战、 研究重点和方向。（剩余34724字）

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