成捆圆钢端面点云处理与标牌焊接点定位方法研究

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摘 要：为了实现标牌焊接机器人作业准确定位，提出了一种成捆圆钢端面点云处理及焊接点定位方法。首先，在搜索规则、参数调整等方面对传统点云数据滤波方法进行了改进；其次，提出了融合欧式聚类、AABB（axis-aligned bounding box）算法和RKNN（reverse K-nearest neighbor）搜索算法的点云分割算法；再次，考虑焊牌要求制定了焊接点位选取策略，通过法向量估计进行点云姿态校正，采用RANSAC算法对选定圆钢端面点云进行拟合，得到焊接中心点位；最后，进行了焊牌实验。（剩余19035字）