喷釉机器人轨迹规划及避障算法研究

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摘 要：在国内陶瓷制造业中，卫生陶瓷在喷釉环节易于实现自动化，但工作量巨大，喷釉机器人轨迹优化能大大提高其工作效率。首先利用圆柱包络法简化了喷釉机器人的碰撞检测问题。接着利用狼群算法对喷釉机器人的路径规划完成Matlab仿真分析，并与遗传算法进行对比分析，结果验证了狼群算法的优越性。最后利用粒子群算法对机械臂运动轨迹进行优化，以时间为优化目标，在满足机械臂各动力学、运动学约束的同时，提高了机械臂的工作效率。（剩余4898字）

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