基于图像的强化学习机械臂无标定视觉伺服系统

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摘 要： 为了解决传统机械臂视觉伺服受外界环境影响较大的问题，提出一种基于图像的无标定视觉伺服控制方法。该方法对采集的每一帧图像参数进行处理，无需繁琐的摄像头校准定位等操作，从而在复杂环境下获得了较高的抗干扰工作性能。通过动态的迭代学习过程实现机械臂的最优轨迹控制。在自由度机器臂测试平台上的实验结果表明：所提方法既可以减少模型参数，提高计算速度，又可以有效地对机械臂进行控制，可以对位置信息实施精确调整。（剩余4699字）

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