基于双无迹卡尔曼滤波的自动驾驶状态惯性监测
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关键词：电动汽车；状态观测；惯性参数；双无迹卡尔曼滤波
1 引言
为了对分布动力结构汽车进行主动控制，需要对其行驶阶段的各项动力学参数开展精确采集与分析，但在信息测试过程中需要配备高成本的传感器检测设备，并且也无法满足信号可靠度要求，同时还需关注车辆质心偏角等指标[1-2]。
为了达到自动驾驶目标，需要设计合适的线控转向系统，当传统汽车发生转向系统的失效问题时，汽车只能进入减速状态并最终完成停车，不能对轨迹进行精确跟踪，甚至还会造成交通事故[5-6]。（剩余1805字）