基于模糊PID的两轮自平衡代步小车的设计

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摘 要：两轮自平衡代步小车集姿态信息感知、电机驱动、动态平衡控制于一体，设计难点在于姿态信息准确感知与自平衡控制。姿态信息感知通过带有自适应降阶卡尔曼滤波器的陀螺仪、加速度计集成传感器来实现。针对传统PID、LQR、人工神经网络等自平衡控制方式的缺陷与不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺仪、加速度计、ARM微处理器、语音播报、LoRa通信等技术，设计出基于模糊PID的两轮自平衡代步小车。（剩余5723字）

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