一种水面无人艇智能航行控制软件的设计

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【关键词】智能航行；分层架构；航路规划；路径跟踪

前言

无人艇（USV）是一种具备精确环境感知能力、无人驾驶和自主导航操纵特性的水面船只，可以由港口或母艇对其实施远程操控，能在恶劣环境、危险区域执行任务[1]，可最大限度地降低人员或士兵的生命风险，在民用和军事领域具有极其广泛的应用前景[2]。无人艇的航行控制软件是智能航行控制核心，本文介绍的控制软件，遵循集成化、模块化、高度自主性和协同性的设计原则，实现了对多艘不同尺寸无人艇的精确航行控制。（剩余1603字）

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