风电机组总装环境中智能自适应AGV路径规划算法

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摘 要：由于风电机组总装环境的特殊性，经典动态规划算法和蒙特卡洛树搜索（MCTS）算法的路径计算效率较低。为降低计算复杂度，提出1种基于改进MCTS的自动引导车（AGV）自适应路径规划算法（即DP-MCTS算法）。首先通过栅格化方法对环境进行抽象建模；然后在MCTS算法中引入启发式搜索引导搜索树向目标点方向扩展，并使用单步更新法对节点进行实时评价；结合动态规划多阶段优化的思想建立动态MCTS算法，进一步提高路径寻优效率；最后在不同场景下通过实际案例仿真验证了所提出算法的可行性及有效性。（剩余12648字）