一种远程控制经皮肾镜穿刺机器人系统及末端效应器研究
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中图分类号 R608 文献标识码 A 文章编号 2096-7721（2025）10-1783-07
经皮肾穿刺是一种在影像学引导下建立皮肾通道的微创手术技术，广泛应用于经皮肾镜手术。该技术主要通过C臂X线机、CT、MRI或超声等影像设备进行精准定位，其中临床最常用的是床旁C臂X线机和超声引导。C臂X线机具有定位精度高、手术路径可视化好、多通道穿刺成功率高等优势，但由于存在放射线暴露风险，越来越多的临床专家倾向于选择无辐射的超声定位方式。（剩余12797字）
