物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法

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摘要： 针对现有物业用室内清扫机器人清洁作业存在的覆盖率低、重复率高等问题，提出一种物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法，通过先验地图提供的楼宇内部信息改善自主清扫效果，在保证全覆盖的同时降低重复率； 改进螺旋回溯法包含全覆盖路径规划和避障，利用先验地图将待清扫区域划分为多个子区域，单个子区域内采取螺旋式遍历，基于回溯机制和回溯点筛选实现子区域衔接，子区域内按静态及随机障碍物避障策略实时避障，完成自主作业任务； 在机器人操作系统中仿真验证改进螺旋回溯法，并利用物业用室内清扫机器人样机实物进行实际测试。（剩余9369字）