柔性钻柱扭转振动及控制研究

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摘要：在旋转钻井中，钻杆承担着传递扭矩以助钻头破岩的重要作用，钻杆的粘滑振动是降低钻井设备使用寿命和钻进效率的主要原因之一，因此，通过研究粘滑振动的机理，探寻一种有效的抑制方法。提出了基于改进粒子群优化PID参数的鲁棒控制器，抑制钻头的粘滑振动并且使得其它部件保持期望的速度上。采用四自由度粘滑振动模型，包括转盘、钻杆、钻铤和钻头，同时考虑钻头与岩石接触的非线性相互作用。（剩余10406字）

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