基于改进动态窗口法的机器人路径规划

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[摘 要] 针对传统动态窗口法安全性低、规划范围有限等问题，提出一种联合动态窗口法和A*算法的路径规划方法。该方法首先根据路径前方障碍物种类的不同，在代价地图中投影不同的空间模型；然后在动态窗口法的评价函数中引入距离评价子函数，使机器人能对不同类别的障碍物保持不同的避让距离；最后融合A*算法，提供全局路径指引。（剩余6420字）

试读结束

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