基于层次化可导航小世界网络改进的SeqSLAM算法

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摘要：SeqSLAM是移动机器人领域广泛使用的一种视觉定位算法，它对光照等因素较鲁棒，但受视角变化影响较大。另外，SeqSLAM采用了蛮力搜索匹配的方式，在较大规模数据集中无法满足实时性要求。针对以上问题，对SeqSLAM算法做了两方面的改进：首先将图像表示为局部聚合描述子向量，提取图像特征；然后采用层次化可导航小世界网络算法搜索相似图像序列，具有更高的搜索效率。（剩余9936字）

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