速度矢量场二阶滑模无人艇引导律

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摘要：针对航速和航道未知扰动等因素，提出一种速度矢量场二阶滑模无人水面艇（USV）引导律。首先，建立无人艇运动学和航向角动力学模型；其次构造路径误差（ye）模型，设计基于航速（Vg）的路径误差矢量场，速度越大，航向角变化越小；再结合二阶滑模面设计一种速度矢量场二阶滑模无人艇引导律，并考虑未知扰动因素Δ分析速度矢量场二阶滑模无人艇引导律的稳定性。（剩余11309字）

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