基于有限阶积分法的球面光电稳定平台机构运动特性分析

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摘要：为了实现球面光电稳定平台连续性运动控制，基于有限阶积分法对稳定平台进行了运动学分析。将稳定平台机构运动过程进行了阶段化和线性化处理，机构连续运动被转化为有限个微小运动的集合，对所有微小运动的共性进行了分析，构造了具有迭代参数的约束系统。建立了稳定平台约束系统方程，对其进行了正运动学求解，并在ADAMS软件中进行了运动学建模与仿真验证。（剩余14313字）

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