(3-RPS)+(2-RCR)混联机构末端约束分析

打开文本图片集

摘要：为探索“并+并”型少自由度混联机构末端约束的特点，以（3-RPS）+（2-RCR）机构为研究对象，提出了求解其末端约束的螺旋系求交法。阐述了（3-RPS）+（2-RCR）机构末端约束/自由度组成原理，给出了末端约束/自由度计算公式；结合线几何分析了机构在不同几何位形下的末端自由度数目；应用解析几何理论和螺旋理论建立子约束螺旋系对应的直纹面和母线方程，得到了螺旋三系和四系的交集解析模型，确定了机构末端约束螺旋；讨论了不同几何位形下的末端约束/自由度性质，给出机构在3种不同位形下末端约束求解的数值算例。（剩余12939字）