狭长空间内重载调姿装配机器人的设计与研究

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摘要 ：针对舱体类狭长空间内部待安装设备种类多、批量大、载荷重、空间余量微小、装配路径复杂、装配风险高等问题，设计了一种重载调姿装配机器人。在机器人运动学研究的基础上，建立了误差模型，并以最小包围球半径为约束条件，通过遗传算法将误差参数的辨识结果补偿到机器人控制系统。以机柜装配为例，针对空间约束条件规划工作路径，基于动力学约束能耗函数模型，以时间、冲击和能耗为优化目标，得到多目标最优轨迹。（剩余19037字）

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