基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法

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摘要 ：针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题，提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建（SLAM）方法结合，实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水域环境下进行了水下图像处理实验、水下环境视觉三维重建实验和运动轨迹跟踪实验，结果表明该方法有效提高了水下图像综合质量，特征匹配效率提高了16.03%，真实轨迹与估计轨迹的误差平均约为7.99 mm。（剩余15619字）

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