运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析

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摘要：提出了机构1、机构2两个新型8R两平移空间并联机构，并对两个并联机构自由度进行了分析计算；推导出了两个机构的符号式位置正解和反解，并基于符号正解对两个机构的工作空间进行了分析；对这两个机构分别进行了刚度建模与动力学建模，分析了两个机构的刚度性能，并求得相同负载下两个机构的驱动力矩；最后对两个机构进行运动学、刚度和动力学性能对比，结果表明机构2为优选机型。（剩余12887字）

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