基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制

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摘要：针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题，提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器（Extended State Observer， ESO）和扰动观测器（Disturbance Observer，DO）来估计和补偿干扰，从而实现位置环精确控制。（剩余8808字）

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