基于吊放声呐的无人艇搜潜任务规划算法

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摘 要： 针对无人艇基于吊放声呐自主执行搜潜任务需求，分析吊放声呐搜潜使用的特点，构建吊放声呐探测概率模型，设计了无人艇使用吊放声呐自主搜潜控制流程，建立了基于概率模型和搜潜质量的吊放声呐搜潜任务规划模型。通过仿真计算，该算法输入参数少，输出规划能够满足无人艇执行搜潜任务的控制需求，具有良好的性能，达到了预期的目标。（剩余12974字）

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