基于三维正态分布变换改进算法的移动机器人实时定位

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摘要：针对点云配准三维正态分布变换（3D-NDT）在未确定初始位姿情况下配准精度较低、配准时间较长，无法满足移动机器人实时定位要求，提出1种改进的3D-NDT点云配准融合算法。在原始点云的降采样过程中，使用源点云中的点替代计算得到的重心，降低算法运算量并保留点云的特征信息；通过引入信赖半径动态调节迭代步长，提高降采样后的精度和点云配准速度；通过融合三维激光点云数据与9轴惯性测量单元（IMU）数据，解决2组点云数据位姿差异过大无法收敛或进入局部极值的问题。（剩余13078字）

试读结束

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