基于残差BP神经网络的Baxter机器人逆运动学分析方法
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摘要：提出1种基于残差BP（back propagation）神经网络的自适应逆运动学分析方法，围绕数据采集至实时控制的整个运动规划流程，采集140组位置和欧拉角数据，利用残差BP神经网络对Baxter机械臂进行逆运动学分析，拟合得到机械臂7个关节角度；将训练好的关节角度以话题的形式发布，通过在抓取物体的脚本中订阅该话题实现通讯；结合Rviz进行可视化展示和实物双臂协同实验，对4种物体模型分别用残差BP神经网络和普通BP神经网络进行抓取实验，验证所提方法的有效性。（剩余10269字）