融合视觉与雷达数据的改进粒子滤波车辆目标跟踪

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摘要：针对视觉跟踪中由于尺寸变化累积误差导致目标丢失的问题，提出一种融合视觉与毫米波雷达数据的改进粒子滤波车辆跟踪算法。首先，引入遗传算法改善标准粒子滤波中的粒子退化与粒子衰退问题，根据退化程度计算动态自适应的遗传交叉概率，并利用高斯分布替代平均分布计算种群适应度。然后，将图像HSV直方图特征与改进粒子滤波算法结合，实现车辆多目标跟踪。（剩余16909字）

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