面向无人驾驶碾压机的容错控制方法研究

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摘要：无人驾驶碾压机高精度路径跟踪控制依赖于传感器对车体信息的准确测量，但在恶劣的高原大坝环境下，定位传感器极易出现信号突变、信号丢失现象，对系统的安全性与稳定性构成极大威胁。针对无人驾驶碾压机在恶劣工况下传感器的短时定位失效问题，提出了基于自学习模型的信号代偿容错控制方法。根据无人驾驶碾压机运行过程中转向系统漂移特性，构造了带流量损耗参数的线性转向模型，提出了模型参数在线学习算法，用于学习系统的流量损耗特性。（剩余13421字）

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