融合激光雷达和RGB-D相机建图

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摘要： 针对智能小车在未知环境的条件下，利用单一传感器同时定位与地图创建不能准确构建复杂环境地图的问题，提出采用一种RTABMAP算法，用于融合激光雷达和RGB-D相机建图，该算法采集了激光雷达、RGB-D相机和里程计的数据，将其存储在内存管理机制的节点中，提取这些节点的特征。通过匹配节点间的视觉词汇次数更新节点的权重，采用离散贝叶斯滤波估计进行回环检测，优化局部地图，最终构建全局地图。（剩余8804字）

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