基于多自由度机械臂的复杂内壁清渣路径规划方法

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

键词：多自由度机械臂；内壁三维建模；清渣路径规划；遗传算法优化

中图分类号：TP241文献标志码：A

工业容器等设备的复杂内壁清渣是保障生产安全与设备寿命的关键环节，其内壁几何形态不规则且渣体分布零散不均，对清渣路径的精准性和高效性提出了严苛要求[1]。在当前清渣作业中，路径规划依赖的环境建模易受噪声干扰，难以完整还原内壁轮廓和渣体特征，导致机械臂作业时易出现碰撞风险或清渣遗漏，直接影响作业质量与安全性[2]。（剩余7809字）

试读结束

目录
monitor