混凝土泵车RZ型折叠臂架运动控制研究及优化

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摘 要：以混凝土泵车的RZ型臂架运动为研究对象，分析臂架运动控制参数与运动速度之间的关系，旨在提出一种新的臂架控制方式，完成臂架运动速度的高效精确控制。分析现有臂架运动控制的特点，提出实际运动半径，并建立反应运动半径与臂架间夹角、行程位置与臂架油缸输入流量之间关系的数学模型。以1#臂架油缸为例，对建立的数学模型进行仿真计算，结果显示，在臂架末端速度为0.75 mm/s的条件下，新控制方式输入流量比旧控制方式大，油缸行程位置随流量的变化规律是一致的。（剩余5859字）

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