光束平差法中的一种改进LM算法

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摘 要：针对视觉SLAM后端非线性优化存在计算速度慢、优化效果差等问题，采用BA图优化方法，对其求解策略列文伯格-马夸尔特（LM）算法进行改进，改善LM算法计算过程中雅可比矩阵可能存在的奇异性或病态问题，增强LM算法的稳定性，提高LM算法的效率和BA-SLAM的精度。改进的算法将前一次的迭代结果引入到后一次信赖域半径的计算中，可减小因当前解远离解集时目标函数较大所产生的影响，同时在不假设雅可比矩阵非奇异的条件下，使其具有二阶收敛性，提高算法的稳定性和计算速度，提升光束平差法中LM算法的稳健性与效率。（剩余13441字）