复杂环境的无人机自主感知与避障技术综述

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与有人机相比，无人机在成本低、隐蔽性好以及无人员伤亡等特点，在军事、工业、农业等领域取得广泛应用。随着无人机技术的快速发展，无人机应用环境日趋复杂，国内外研究者也开展了广泛研究从而提高无人机智能化水平。传感器技术、微电子技术、人工智能技术的快速发展也为无人机智能化奠定了基础。

根据美国空军研究实验室（AFRL）对无人机自动控制水平（Autonomous Control Level，ACL）的划分，无人机自动控制水平可划分为ACL1～ACL10十个等级，“全球鹰”“捕食者”等自动控制等级较低的无人机需依靠操纵人员进行操纵或通过预编程控制无人机执行规定任务，其存在以下缺点：对操纵人员水平有较高要求，需要花费大量时间、经费进行操纵人员培训；为实现操纵控制，需保证信号的实时回传，因此可能由于敌方干扰导致无人机失控坠毁；基于预编程的无人机无法处理未知障碍物等突发情况，无法应用于陌生环境的飞行任务。（剩余4879字）

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