复杂排水隧洞无人机巡检定位导航技术

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长江流域蕴含着丰富的水力资源，长江干流上相继建成了葛洲坝、三峡、溪洛渡、向家坝等众多大型水电站[1-2]，在能源供应等方面发挥着重要作用。排水洞是水电站的重要组成部分，承担着将处理过后的水资源重新引入自然水系的关键任务，其对于水电站的正常运行和水资源循环起着不可或缺的作用。排水洞通常是以钢筋混凝土为主体的几何拉伸结构[3，内部网络复杂，存在较多支洞。（剩余15016字）

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