轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿

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摘要：   自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节，为了提高织布车间纬纱筒子更换效率，机械臂采用轻型碳纤维材料，本文对抓纱机械臂进行3D建模，设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器。提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型，其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响，通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真，并对比柔性机械臂模型得出的结果，确保各环节分析数据的准确性。（剩余13407字）

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