基于多目标滑模控制的车辆换道轨迹跟踪控制研究

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摘 要：針对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题，本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础，搭建轨迹跟踪误差模型，结合滑模控制，实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制，进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制，提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数，消弱滑模控制的抖动现象。（剩余1252字）

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