耳温计检定系统机械臂位姿自动修正方法研究

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摘  要： 针对耳温计自动检定系统中机械定位随机偏移的问题，提出一种基于机器视觉的机械臂位姿自动修正算法。在恒温槽基准位建立机械臂运动的基准参考坐标系，在此坐标系下设计机械臂作业路径动作；系统作业过程中，通过定位恒温槽上的特征图案生成变换矩阵，产生新参考坐标系；机械臂来到新参考坐标系下拍照，反推变换矩阵偏差值并对其迭代更新；通过对机械臂运动的参考坐标系进行修正，完成对机械臂三维作业的位姿修正。（剩余7407字）

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