应用于机床自动上下料系统的机器人手爪

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摘要：列举应用于机床自动上下料系统的机器人手爪结构，包含典型手爪结构、双手爪结构、自研杆状类工件抓取双手爪以及机器人快换手爪，分析其特点、应用场景、驱动方式及控制方式。机器人手爪作为自动上下料系统的搬运机构末端执行器，其稳定可靠性是保证自动化生产的最关键因素之一。

关键词：自动上下料；手爪；双手爪；机器人

1 序言

随着机器人研究的深入和传感技术的不断更新，机器人的应用领域也在不断拓宽，机器人手爪作为机器人的末端执行机构，是一个高度集成的、具有多种感知功能的机电系统，涉及的领域包括结构学、仿生学、自动控制以及传感器技术等学科[1，2]。（剩余5578字）