基于深度神经网络的直线二级倒立摆控制器设计
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摘 要：针对直线二级倒立摆抗干扰控制器设计问题，研究了基于深度神经网络的智能控制方法。首先介绍了BP神经网络和深度神经网络模型及优化算法，并且根据直线二级倒立摆状态方程，研究了基于深度神经网络的直线二级倒立摆控制算法。然后设计了一个六输入单输出的深度神经网络控制器模型，并利用Pytorch框架，以LQR作为导师进行神经网络的训练，训练完成后利用
MATLAB软件对训练后的神经网络进行仿真实验验证，并与BP神经网络控制器进行对比，最后在直线二级倒立摆实验平台上进行实验验证。（剩余8032字）