基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究

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摘 要：为了实现多电机集成系统在一定空间内有效完成多自由度运动工作，提出一种新型三自由度球形关节及其动力学建模方法与运动控制策略，以解决其空间运动问题。首先，采用李群及旋量理论和指数积公式完成球形关节的运动学分析与建模；接着，结合旋量理论和凯恩方程，得到基于旋量理论的球形关节动力学凯恩方程；然后，为实现对三自由度球形关节的高精度运动控制，设计一种基于饱和函数趋近律的滑模控制算法。（剩余10948字）

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