动态环境下移动机器人避障策略研究

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摘 要：【目的】分析动态环境下移动机器人避障技术，从而实现有效的动态避障及新技术应用。【方法】以移动机器人为研究对象，对人工势场法、避障控制法、人工神经网络避障控制法、快速扩展随机树算法等避障策略进行分析，在此基础上对人工势场法避障策略进行改进。【结果】解决路径规划对象徘徊于局部极小值点的问题。当移动机器人抵达局部极小处时，在新势场作用下，会摆脱局部极小点束缚，能有效解决目标点不可达的问题。（剩余6296字）

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